De la propia página 
La verdad es que es sencillo de configurar y con muchas opciones.
En WEB-INF/web.xml
Añadir los filtros en WEB-INF/urlrewrite.xml (por defecto o configurable en web)
Y recargar el servidor.
La configuración completa en: http://urlrewritefilter.googlecode.com/svn/trunk/src/doc/manual/3.2/index.html
Y la librería la podemos obtener de: http://www.tuckey.org/urlrewrite/#download
Un poco de Java 
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